关于卡尔曼滤波下列说法错误的是（）
A: 状态预测的精度与状态方程的精度有关
B: 状态预测方差反比于过程噪声方差
C: 增益矩阵的作用是平衡状态预测和新息
D: 估计误差方差正比于观测误差方差
A: 状态预测的精度与状态方程的精度有关
B: 状态预测方差反比于过程噪声方差
C: 增益矩阵的作用是平衡状态预测和新息
D: 估计误差方差正比于观测误差方差
举一反三
- 卡尔曼滤波的5个方程包括状态预测方程、均方方差预测方程、增益方程、状态估计方程及均方误差估计方程。（ ）
- 关于卡尔曼滤波，以下说法不正确的是（ ）。 A: 量测噪声方差越大，则滤波越依赖预测 B: 采用线性最小均方误差估计规则 C: 状态噪声方差越大，则增益越小 D: 滤波结果一定是无偏的
- 下列属于卡尔曼滤波的主要步骤包括（ ）。 A: 状态一步预测 B: 滤波增益计算 C: 一步预测均方误差计算 D: 状态估计均方误差计算
- 卡尔曼滤波过程中的卡尔曼增益矩阵与噪声方差阵（ ）
- 一个标量系统的状态方程和观测方程分别为????[????+1]=????????[????]+????[????] ????[????]=????[????]+????[????]。卡尔曼滤波误差方差和预测误差方差分别为????????[????????]=(1−????[????])????????[????????−1]=????????2????????[????????−1????????[????????−1]+????????2、????????[????????−1]=????2????????[????−1????−1]+????????2P_x ̃[k∕k]=(1-K[k]) P_x ̃[k∕k-1]=(σ_w^2) P_x ̃[k∕k-1]/(P_x ̃[k∕k-1]+(σ_w^2) ) P_x ̃[k∕k-1]=(a^2) P_x ̃[k-1∕k-1]+(σ_n^2)，则下列说法中不正确的是： A: 第k时刻的滤波误差方差P_x ̃[k∕k] £ 第k时刻的预测误差方差P_x ̃[k∕k-1] B: 第k时刻的滤波误差方差????????[????????]P_x ̃[k∕k] ³ 第k时刻的预测误差方差????????[????????−1]P_x ̃[k∕k-1] C: 滤波误差方差????????[????????]P_x ̃[k∕k] £观测噪声方差????????2σ_w^2 D: 预测误差方差P_x ̃[k∕k-1] ³扰动噪声方差σ_n^2