依次填入原文第三段横线处的语句，衔接最恰当的一组是（）。
①最后将正确的代码传递给机器人控制柜
②再采用正逆解算法对实体模型进行控制和操作
③在离线的情况下进行路径规划
④首先建立起机器人及其工作环境的实体模型
⑤以检验编程的正确性
⑥然后通过编程对实体模型进行三维动画仿真
①最后将正确的代码传递给机器人控制柜
②再采用正逆解算法对实体模型进行控制和操作
③在离线的情况下进行路径规划
④首先建立起机器人及其工作环境的实体模型
⑤以检验编程的正确性
⑥然后通过编程对实体模型进行三维动画仿真
