卡尔曼滤波包括预测和校正两个步骤，分别利用的是系统的状态方程和新的观测信息。
举一反三
- 使用卡尔曼滤波要求状态方程和观测方程都是线性的；否则，需要对方程进行线性化。
- 卡尔曼滤波的模型是由状态方程和量测方程构成的（ ）。
- 卡尔曼滤波的5个方程包括状态预测方程、均方方差预测方程、增益方程、状态估计方程及均方误差估计方程。（ ）
- 下列属于进行组合导航时所需的主要步骤有（ ）。 A: 选取状态量（直接法、间接法），列写状态方程 B: 选取量测量，列写量测方程 C: 利用卡尔曼滤波方程递推估计出状态 D: 利用估计出的状态得到导航参数（输出校正、反馈校正）
- 关于卡尔曼滤波下列说法错误的是（） A: 状态预测的精度与状态方程的精度有关 B: 状态预测方差反比于过程噪声方差 C: 增益矩阵的作用是平衡状态预测和新息 D: 估计误差方差正比于观测误差方差