中国大学MOOC: 在关节空间进行轨迹规划时，机械臂的位置和姿态只是在确定的点满足期望的值，机械臂姿态的变化过程也是平滑的。
举一反三
- 在（）空间对机械臂末端的运动姿态进行规划时，基本方法是寻找等效的姿态变化旋转轴，然后规划机械臂末端绕相应的旋转轴按时间序列转动，得到期望的姿态运动过程。
- 在笛卡尔空间或关节空间对机械臂进行轨迹规划后，将得到的轨迹数据输入给机械臂关节的()系统，即可使机械臂按规划的轨迹进行运动。
- 中国大学MOOC: 笛卡尔空间的轨迹规划是对机械臂末端坐标系原点位置的规划，通过规划使得机械臂末端坐标系的运动满足希望的运动轨迹。
- 在笛卡尔空间或关节空间对机械臂进行轨迹规划后，将得到的轨迹数据输入给机械臂关节的控制（伺服）系统，即可使机械臂按规划的轨迹进行运动。 A: 正确 B: 错误
- 中国大学MOOC: 在关节空间进行规划时，输入的数据是机械臂在作业空间的位姿数据，经运动学逆解运算后规划得到关节变量随时间变化的函数关系。