什么是积分控制规律?什么是比例积分控制规律?它有什么特点?
积分控制规律是指控制器的输出变量P与输入偏差e的积分成正比，即，
式中K—积分比例系数。在比例控制的基础上，再加上积分控制作用，便构成比例积分控制规律，其输出P与输
入e的关系为;积分控制规律的特点是控制缓慢，但能消除余差。比例积分控制规律的特点是控制既及时，又能消除余差。
式中K—积分比例系数。在比例控制的基础上，再加上积分控制作用，便构成比例积分控制规律，其输出P与输
入e的关系为;积分控制规律的特点是控制缓慢，但能消除余差。比例积分控制规律的特点是控制既及时，又能消除余差。
举一反三
内容
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控制装置常用的基本控制规律有 A: 比例控制 B: 比例微分控制 C: 比例积分控制 D: 比例积分微分控制
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工业控制中常用PID控制，这里的D指（）。 A: 积分时间 B: 比例系数 C: 积分控制规律 D: 微分控制规律
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能消除余差，但降低了响应速度的控制规律是（） A: 比例控制规律 B: 积分控制规律 C: 比例积分控制规律 D: 比例微分控制规律
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基本的控制规律包括： A: 基本开关控制 B: 时间比例开关控制 C: 比例控制 D: 比例积分控制 E: 比例积分微分控制
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下列控制规律中既能控制及时，又能消除余差的是（） A: 比例积分控制 B: 比例微分控制 C: 积分微分控制 D: 微分控制