试论述机器人动力学方程中重力项的影响，以及如何简单、快捷地求出重力项？
答：由于机器人在运动过程中的位姿是不断改变的，重力对关节的作用力矩也在变化。当重力处在关节轴线正上方时，重力矩为零，但当机器人手臂完全伸展时，关节上所受重力矩最大，所以在机器人动力学方程式中，重力项影响最大。机器人运动中重力矩的变化，对机器人控制将产生较大影响，因此，在实际结构设计中要尽量考虑重力的平衡问题，在实际控制中通常采用前馈补偿方法，来尽量消除重力项的影响。如何仅仅计算重力项时，不必求出整个机械系统复杂的动力学方程。因为系统的势能是由重力产生的，与速度、加速度无关，所以仅对系统的势能求导即可得到关节的重力项（重力力矩），利用该重力项进行重力项补偿的前馈控制，从而平衡重力项提高控制精度。实际上，也就是拉格朗日方程中的第三项。
举一反三
内容
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机器人动力学方程中主要包含哪些项？它们各有何物理意义？
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在运动方程中，仅保留密度扰动在（）方程中与重力耦合项的作用，忽略其他项中的影响。（在东西南北垂向中选择） A: 东西 B: 南北 C: 垂向 D: 无选项
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动力学求得的关节驱动力或力矩中，一般的，包含惯性力、向心力、科氏力和重力项 A: 正确 B: 错误
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二维流场基本方程中最容易造成计算不稳定的是重力外波项。
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液体表面张力系数的测定中如何消除重力影响